Un servomotor es un tipo de motor especial que permite controlar la posición en la que se ubica y mantenerse estable en dicha posición. Se utiliza frecuentemente en robótica y aeromodelismo. Generalmente este tipo de motores tiene un ángulo de giro limitado, que suele ser de 180º.

Internamente un servomotor está formado por los siguiente elementos:

- Un motor de continua

- Un conjunto de engranajes (reductora)

- Una circuitería electrónica junto con un potenciómetro

Como hemos explicado antes, el conjunto de engranajes se utiliza para reducir la velocidad y al mismo tiempo aumentar el par del motor de continua. Por otro lado, el potenciómetro se utiliza para conocer la posición del servomotor, y la circuitería electrónica sirve para poder controlar dicha posición aplicando una frecuencia.

Por tanto, para trucar el servomotor tenemos que hacer dos cosas: eliminar la limitación de girar solamente 180º y eliminar toda la electrónica del interior. De esta forma, habremos transformado un servomotor en un motor de continua con reductora.

1) En primer lugar, retiramos los tornillos de la parte trasera del servo y vemos el circuito regulador y el motor. Cortamos los cables que unen el circuito y el motor y en la otra cara de la plaquita, está soldado el potenciómetro. El potenciómetro está atornillado a la carcasa, esto yo no lo sabía así que para retirar el circuito regulador, hice palanca… partiendo en 2 partes el potenciómetro como vemos en la siguiente imagen.

Esto demuestra la baja calidad del producto pero a su vez, es una ventaja para nosotros, ya que mantenemos el eje del potenciómetro.

2) Una vez retirado el circuito, vemos que el potenciómetro tiene 2 salientes que limitan el giro, por lo que hay que deshacerse de ellas. En la imagen siguiente vemos los salientes con un circulo rojo, debemos cortarlas o levantarlas para que no choquen con la mueca (Cuadrado azul) y así lograr que gire 360º sin problemas. No olvidemos que el eje del potenciómetro está unido al engranaje principal.

Una vez conseguido que el potenciómetro gire 360º, vemos en la imagen anterior que podemos reutilizar el cable del servomotor. Yo he quitado el cable blanco (El cable de señal) y el cable rojo y negro lo soldamos al motor de corriente continua sin importar la polaridad y opcionalmente añadiendo un condensador de filtro para evitar el ruido.

3) Soldados los cables, cerramos la parte trasera del servo y abrimos la parte delantera, veremos los engranajes que forman la caja reductora. Este paso es el último, pero no por ello menos importante: El engranaje principal contiene un saliente que limita el giro. Debemos eliminarlo cortándolo o limándolo con cuidado de no dañar los dientes y tratando de que quede lo más uniforme posible para evitar rozes. Vemos dicho saliente en la siguiente imagen con un círculo rojo.

Una vez terminado colocamos cuidadosamente todos los engranajes y si todo ha ido correctamente, tenemos un servomotor trucado para girar 360º.  Este sistema tiene la desventaja de que necesitaremos una etapa de potencia para hacer girar bien el servo, como puede ser el circuito integrado L293 o un puente en H.

En otro post explicaré como utilizar el integrado L293 con Arduino, aunque al que le haga falta, en este vídeo está muy bien explicado:  Funcionamiento y conexión de L293

Algunos de los modelos de servomotores más utilizados para estas aplicaciones son el Futaba S3003 y el Hitec HS-311 (o alguno similar a estos dos). Aunque son opciones válidas, todos ellos presentan el mismo inconveniente: tienen una reductora grande, lo que les proporciona bastante fuerza pero poca velocidad.