Ruedas
Las ruedas son otro elemento muy importante de nuestros robots, por lo que la elección la debemos hacer con cuidado. Podemos tener unos motores muy potentes, pero si las ruedas no son las
adecuadas, el robot no se moverá como queremos.
La primera pregunta que nos hacemos es: ¿de qué tamaño deben ser las ruedas? Como suele pasar en estos casos, no existe una solución perfecta. Una rueda de diámetro grande proporcionará
al robot mayor velocidad, ya que por cada vuelta de la rueda el robot avanzará mucha distancia. Pero al mismo tiempo levantará mucho al robot del suelo, por lo que el centro de gravedad quedará
más alto, haciéndolo más inestable al tomar las curvas. Por contra, una rueda con diámetro menor proporcionará menos velocidad, pero el robot irá más cerca del suelo, y por lo tanto será más
estable.
Por tanto, el tamaño de la rueda está muy relacionado con la elección del motor. Si vas a utilizar servomotores trucados, que son más lentos, lo recomendable sería una rueda grande (6-8
cm de diámetro). En caso de usar un micromotor como el 10:1 HP, que tiene velocidad de sobra para nuestro propósito, lo recomendable es utilizar una rueda más pequeña (3-4cm de diámetro), que
proporcionará mayor estabilidad.
Otro aspecto a tener en cuenta es el diámetro del agujero para el eje, que debe ser del mismo tamaño que el eje del motor. Los micro metal gearmotors tienen un eje de 3mm de
diámetro, por lo que tendremos que buscar ruedas con el mismo tamaño de eje.
En nuestro taller, como vamos a fabricar varios robots, vamos a probar con varias ruedas diferentes, para ver cuál de ellas proporciona mejores resultados. Las ruedas que hemos elegido
son las siguientes:
 |
| Rueda Pololu de 42x19mm |
Rueda Pololu de 42x19mm. Está diseñada por la
empresa Pololu, y por tanto encaja muy bien en el eje de los micromotores. Es un poco grande y pesada, pero tiene la ventaja de que la llanta tiene una serie de muescas preparadas para
acoplarles un encoder del mismo fabricante. Esto es muy útil para programar un algoritmo que permita al robot aprenderse el camino, para poder acelerar o reducir según el
trazado.
 |
| Rueda Pololu de 32x7mm |
Rueda Pololu de 32x7mm. Esta rueda también es de la
empresa Pololu, por lo que encaja perfectamente en el eje de los micromotores. Su principal ventaja es que tiene un diámetro menor, lo que dará más estabilidad al robot al tomar las
curvas. Por contra presenta dos inconvenientes: es un poco estrecha (tan sólo 7mm de anchura), lo que le proporciona menor agarre, y no dispone de las muescas para poder acoplarle un
encoder.
 |
| Rueda RW2 de 32x11mm |
Rueda RW2 de 32x11mm. Esta rueda se puede adquirir en tiendas online como Juguetronica o Solarbotics. No es
del fabricante Pololu, por lo que no encaja a la perfección con el eje de los micromotores, pero se puede usar sin problemas. Tiene un tamaño ideal, pues tiene un diámetro bastante pequeño pero
es suficientemente ancha. Además, es una rueda totalmente lisa, lo que le proporciona mayor agarre. El único inconveniente es que no dispone de las muescas para acoplarle un
encoder.
Estos son los tres modelos de ruedas que vamos a probar. Cuando tengamos los robots fabricados haremos diferentes pruebas y comentaremos los resultados que hemos tenido con cada tipo de
rueda.
Extraído de pololu ruedas link